ur5_3finger_4tasks
收藏原始信息汇总
数据集概况
- 数据集名称：hyzhang01/ur5_3finger_4tasks
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：UR5
- 总片段数：405
- 总帧数：153,060
- 总任务数：4
- 视频数量：0
- 帧率（FPS）：50
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 训练/测试划分：全部405个片段用于训练（
train: 0:405）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 | (224, 224, 3) | 主摄像头图像 |
| wrist_image | 图像 | (224, 224, 3) | 腕部摄像头图像 |
| state | float32 | (7,) | 机器人状态（7维） |
| actions | float32 | (7,) | 动作（7维） |
| gripper_id | int32 | (1,) | 夹爪标识 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（共4类任务） |
文件结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据文件：
data/*/*.parquet（Parquet格式存储）
