IKEA_table_assembly

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：IKEA_table_assembly

基本信息

• 数据集名称: IKEA_table_assembly
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 276
• 总帧数: 66,600
• 总任务数: 3
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 500 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部276个片段（索引0:276）

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex1_IKEA（宇树G1人形机器人配合灵巧手执行宜家桌子组装任务）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(86,)	机器人状态观测，包含关节位置、速度、末端执行器位姿等
action	float32	(19,)	动作指令，涵盖双臂关节、夹爪及基座速度命令
observation.images.cam_left_high	视频	480×640×3	左侧高位摄像头图像
observation.images.cam_right_high	视频	480×640×3	右侧高位摄像头图像
observation.images.cam_left_wrist	视频	480×640×3	左手腕摄像头图像
observation.images.cam_right_wrist	视频	480×640×3	右手腕摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

观测状态（observation.state）包含：

• 腿部关节位置与速度（12维+12维）
• 腰部关节位置与速度（3维+3维）
• 左右手臂关节位置与速度（各7维+7维）
• 左右夹爪位置与速度（各1维+1维）
• 基座线速度与角速度（3维+3维）
• 基座与躯干重力向量（各3维）
• 左右末端执行器位姿（各6维）

总计86维

动作空间（action）包含：

• 左右手臂关节位置（各7维）
• 左右夹爪位置（各1维）
• 基座速度命令（3维）

总计19维

视频规格

• 分辨率: 480×640
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3（RGB彩色图像）
• 非深度图: 是
• 无音频: 是

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小（chunks_size）: 1000

引用信息

• 论文: 暂无
• 引用格式（BibTeX）: 暂无