franka_push_orange_v2_full_quatfix
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和任务执行。数据集包含70个episodes，总计28448帧，帧率为14 fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作涉及7个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器位置和姿态（包括四元数表示）以及线速度和角速度；观测状态与动作特征相同。此外，数据集提供手腕摄像头图像（observation.images.wrist）和手腕深度图像（observation.images.wrist_depth），分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集使用Franka Panda机器人（kinesthetic类型）收集，主要用于训练和评估机器人学习模型，如强化学习或模仿学习。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and task execution. It contains 70 episodes, totaling 28,448 frames with a frame rate of 14 fps. The data features include actions (action) and observation states (observation.state), where actions involve the position and velocity of 7 joints, finger position, end-effector position and pose (including quaternion representation), as well as linear and angular velocities; the observation states share the same features as actions. Additionally, the dataset provides wrist camera images (observation.images.wrist) and wrist depth images (observation.images.wrist_depth) with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding in av1. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data was collected using a Franka Panda robot (kinesthetic type) and is primarily used for training and evaluating robot learning models, such as reinforcement learning or imitation learning. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称：franka_push_orange_v2_full_quatfix
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
该数据集包含机器人在推橙色物体任务中的动作和观测数据，格式为Parquet文件和视频文件。
| 特性 | 说明 |
|---|---|
| 总片段数 | 70 |
| 总帧数 | 28,448 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 14 FPS |
| 机器人类型 | franka_panda_kinesthetic |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
数据特征
数据集包含以下关键字段：
- 动作（action）：29维向量，包括7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、末端执行器位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw）、末端执行器线速度（vx, vy, vz）和角速度（vwx, vwy, vwz）。
- 观测状态（observation.state）：与动作相同的29维向量，表示机器人状态。
- 观测图像：两个摄像头视角（腕部RGB和腕部深度），均为480×640像素，3通道视频，AV1编码，14 FPS。
- 时间戳：float32类型，1维。
- 帧索引：int64类型，1维。
- 片段索引：int64类型，1维。
- 索引：int64类型，1维。
- 任务索引：int64类型，1维。
数据划分
- 训练集：包含全部70个片段（索引0至69）。
