2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作、状态观测和多视角图像数据。具体特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个浮点值）、顶部图像（480x640x3视频）、腕部图像（480x640x3视频）和100kHz触觉频谱图图像（224x224x3视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有50个episodes、23955帧和1个任务，数据以parquet文件（数据部分）和mp4视频文件（视频部分）存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragon_multitactile，采样频率为30fps，仅包含训练集。
This is a robotics dataset created using LeRobot. It includes robot actions, state observations, and multi-view image data. Specific features include: actions (6 floating-point values corresponding to shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), state observations (6 floating-point values identical to actions), top images (480x640x3 video), wrist images (480x640x3 video), and 100kHz tactile spectrogram images (224x224x3 video). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The dataset consists of 50 episodes, 23955 frames, and 1 task. Data is stored in parquet files (data part) and mp4 video files (video part), with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The robot type is so101_follower_dragon_multitactile, the sampling frequency is 30fps, and it includes only a training set.
数据集概述
- 数据集名称：
2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
- 可视化工具：可在 可视化页面 中预览数据集。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 fps
- 机器人类型：
so101_follower_dragon_multitactile - 数据存储格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 视频存储格式：MP4 文件（AV1 编码）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 23,955 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | ～100 MB |
| 视频文件大小 | ～200 MB |
数据划分
- 训练集：全部 50 个片段（索引 0:50）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含 6 个关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态，与 action 结构相同 |
observation.images.top |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头图像，30 fps，AV1 编码 |
observation.images.wrist |
视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，30 fps，AV1 编码 |
observation.images.100kHz_tactile_spectrogram |
视频 | 224×224×3 | 100 kHz 触觉频谱图，30 fps，AV1 编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
文件结构
- 数据以分块（chunk）方式存储，每块最大 1000 帧。
- 视频文件与 Parquet 数据文件分离存储，视频采用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p。
- 视频编码参数：CRF=30，预设等级=12，无音频。
