eval_260804_record_test1

该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人操作任务。数据由ugo_pro型机器人采集，包含16个关节的动作目标角度和实际位置角度，以及三个摄像头（前、左、右）采集的1080x1920分辨率视频。数据集以parquet和视频文件形式存储，并包含时间戳、帧索引等元数据。This dataset is created based on the LeRobot framework for robot manipulation tasks. The data is collected by a ugo_pro robot, including 16 joint action target angles and actual position angles, as well as videos captured by three cameras (front, left, right) at 1080x1920 resolution. The dataset is stored in parquet and video file formats, and includes metadata such as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：eval_260804_record_test1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集内容概述

该数据集属于机器人领域，包含机器人操作过程中的多模态数据，具体包括动作数据、状态观测以及多视角摄像头图像。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置名称：default
• 元数据文件：meta/info.json

关键参数

参数	值
代码版本	v3.0
机器人类型	ugo_pro
总回合数	0
总帧数	0
总任务数	0
分块大小	1000
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（FPS）	30

数据特征（Features）

1. 动作（action）

   • 数据类型：float32
   • 维度：16
   • 内容：16 个关节的目标角度（单位：度），如 joint_11.target_deg 至 joint_28.target_deg

2. 状态观测（observation.state）

   • 数据类型：float32
   • 维度：16
   • 内容：16 个关节的当前角度（单位：度），如 joint_11.pos_deg 至 joint_28.pos_deg

3. 图像观测（observation.images）

   • 包含三个摄像头视角：camera_front（前摄像头）、camera_left（左摄像头）、camera_right（右摄像头）
   • 数据类型：视频（video）
   • 图像尺寸：1080 × 1920 × 3（高 × 宽 × 通道）

4. 其他元数据

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：回合索引（int64）
   • index：总索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无具体的引用格式（BibTeX 待补充）。