openarm-bimanual-record-test_20260729_181308

该数据集是一个用于机器人研究的双机械臂操作数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含30个episodes，总计11403帧，帧率为15fps。数据特征包括：动作向量（16维，对应左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置）、状态观察向量（16维，与动作向量结构相同）、来自follower_d455f相机的RGB视频（480x640分辨率，3通道）和深度视频（480x640分辨率，1通道，深度单位毫米）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为bi_openarm_follower，适用于双机械臂控制任务。This dataset is a dual robotic arm manipulation dataset for robotics research, created using the LeRobot platform. It contains 30 episodes, totaling 11403 frames, with a frame rate of 15fps. Data features include: action vectors (16-dimensional, corresponding to the 7 joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), state observation vectors (16-dimensional, with the same structure as the action vectors), RGB video from the follower_d455f camera (480x640 resolution, 3 channels), and depth video (480x640 resolution, 1 channel, depth unit in millimeters). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, total data size approximately 100MB, and video size about 200MB. The robot type is bi_openarm_follower, suitable for dual robotic arm control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：openarm-bimanual-record-test_20260729_181308
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes)：30
• 总帧数 (frames)：11,403
• 总任务数 (tasks)：1
• 帧率 (fps)：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集切分：训练集 (train) 包含全部 30 个片段

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	16维动作，包括左右各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	16维观测状态，与动作结构相同
observation.images.follower_d455f	video	(480, 640, 3)	跟随者视角RGB图像，AV1编码，帧率15
observation.images.follower_d455f_depth	video	(480, 640, 1)	跟随者视角深度图像，HEVC编码（无损），单位mm
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人：bi_openarm_follower（双臂OpenArm跟随者）

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用：待补充