ffw_sg2_rev1_0607_box_lift_sj

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0607_box_lift_sj
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 7,757
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 60
• 数据分块: 1 个块 (chunk)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段 (索引 0:20)

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征均对应一个具体的传感器或状态量：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像 (分辨率 376x672, RGB)
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕摄像头图像 (分辨率 240x424, RGB)
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕摄像头图像 (分辨率 240x424, RGB)
observation.state	float32	[19]	机器人状态（包含左右臂7个关节、左右夹爪、头部2个关节、升降关节）
action	float32	[19]	控制动作（维度与状态一致）

状态/动作维度名称 (19维)

• arm_l_joint1 至 arm_l_joint7：左臂7个关节
• gripper_l_joint1：左夹爪
• arm_r_joint1 至 arm_r_joint7：右臂7个关节
• gripper_r_joint1：右夹爪
• head_joint1, head_joint2：头部2个关节
• lift_joint：升降关节

视频编码信息

• 视频格式: MP4 (H.264 编码)
• 颜色空间: yuv420p