cylinder-stack-0828

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，名为cylinder-stack-0828，包含双Flexiv Rizon4机器人进行圆柱体堆叠任务的演示。数据集包含75个episodes，总计120623帧，帧率30fps，共1个任务。数据包括动作（左右机械臂的TCP位置和夹爪位置）、机器人状态（同动作维度）、以及多个摄像头图像（头部、左右手腕、左右触觉传感器），每个图像为RGB视频格式。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, named cylinder-stack-0828, containing demonstrations of a cylinder stacking task performed by dual Flexiv Rizon4 robots. The dataset includes 75 episodes, totaling 120,623 frames at 30fps, with 1 task. Data includes actions (TCP positions and gripper positions of left and right arms), robot states (same dimensions as actions), and multiple camera images (head, left/right wrist, left/right tactile sensors), each image in RGB video format.

原始信息汇总

数据集概述：cylinder-stack-0828

该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，由 Xense 创建，使用 LeRobot 框架生成，旨在支持机器人学习研究。数据集主要围绕圆柱体堆叠任务，包含丰富的多模态传感器数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人操作（robotics）
• 关联工具: LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 引用格式: 数据集的 BibTeX 引用信息已在上方引用部分提供

数据集规模与结构

• 机器人类型: 双臂机器人，型号为 bi_flexiv_rizon4_rt
• 总回合数（Episodes）: 75
• 总帧数（Frames）: 120,623
• 总任务数: 1（圆柱体堆叠任务）
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 75 个回合（train: 0:75）
• 数据文件格式: Parquet 数据文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据特征与模态

数据集包含以下主要特征，均以浮点数或视频形式存储：

• 动作（Action）: 包含左右机械臂的末端工具中心（TCP）位姿（位置与旋转）以及左右夹爪位置，共 20 维（shape: [20]）
• 观察状态（Observation.state）: 与动作特征一致，同样为 20 维，反映当前机器人状态
• 视觉观察（Observation.images）:
  • head: 头部摄像头，分辨率 480x640，H264 编码，30 FPS
  • left_wrist: 左腕部摄像头，分辨率 480x640，H264 编码，30 FPS
  • right_wrist: 右腕部摄像头，分辨率 480x640，H264 编码，30 FPS
  • left_tactile_left: 左侧触觉传感器（左），分辨率 400x700，H264 编码，30 FPS
  • left_tactile_right: 左侧触觉传感器（右），分辨率 400x700，H264 编码，30 FPS
  • right_tactile_left: 右侧触觉传感器（左），分辨率 400x700，H264 编码，30 FPS
  • right_tactile_right: 右侧触觉传感器（右），分辨率 400x700，H264 编码，30 FPS
• 时间戳（Timestamp）: 浮点数类型
• 索引信息: 包含帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index），均为 int64 类型

数据组织

• 数据路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）: 1000

其他说明

• 数据集主页、相关论文信息未提供（标记为“More Information Needed”）
• 该数据集基于 LeRobot 框架生成，并扩展了 Xense 触觉机器人支持，相关工具代码可在 https://github.com/Vertax42/lerobot-xense 获取