board_handover_hyundai_success_right_arm_fixed_23_recomputed_stats
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双臂机器人的操作任务。数据集规模包括112个总集数和36282个总帧数，帧率为30fps。特征方面，观察状态为38维浮点数组，表示左臂和右臂的关节位置以及左右夹爪的详细关节状态；动作为9维浮点数组，用于控制左臂关节和左右夹爪；多视角图像包括头部摄像头（720x1280分辨率）和左右手腕摄像头（240x424分辨率），均为视频格式，编码为AV1。元数据包括时间戳、帧索引和集索引。该数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，支持机器人模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, focusing on manipulation tasks for dual-arm robots. It includes 112 total episodes and 36282 total frames with a frame rate of 30fps. Features consist of observation states (a 38-dimensional floating-point array representing joint positions of the left and right arms and detailed joint states of the left and right grippers), actions (a 9-dimensional floating-point array controlling left arm joints and left/right grippers), multi-view images (head camera: 720x1280 resolution, left and right wrist cameras: 240x424 resolution, all in video format encoded as AV1), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is designed for training and evaluating robot control algorithms, supporting tasks like imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述：board_handover_hyundai_success_right_arm_fixed_23_recomputed_stats
该数据集是一个用于机器人学（Robotics）任务的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，并由 LeRobot 框架创建。
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/chomeed/board_handover_hyundai_success_right_arm_fixed_23_recomputed_stats
数据集结构
- 总片段数 (Total Episodes)：112
- 总帧数 (Total Frames)：36,282
- 总任务数 (Total Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分割 (Splits)：全部 112 个片段用于训练 (train: "0:112")
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集特征
数据集包含以下特征字段（Features）：
- observation.state：一个 38 维的浮点数组，包含左右手臂 7 个关节的位置以及左右夹爪 3 个手指（每手指 4 个关节）的位置。
- action：一个 9 维的浮点数组，包含左臂 7 个关节的动作和左右夹爪的动作。
- observation.images.head：头部摄像头视频，分辨率 1280x720，3 通道，帧率 30fps，AV1 编码。
- observation.images.left_wrist：左手腕摄像头视频，分辨率 424x240，3 通道，帧率 30fps，AV1 编码。
- observation.images.right_wrist：右手腕摄像头视频，分辨率 424x240，3 通道，帧率 30fps，AV1 编码。
- timestamp：时间戳，浮点数。
- frame_index：帧索引，整数。
- episode_index：片段索引，整数。
- index：全局索引，整数。
- task_index：任务索引，整数。
其他信息
- 主页 (Homepage)：未提供
- 论文 (Paper)：未提供
- 引用 (Citation)：BibTeX 引用信息需进一步获取
