June_17_Pick_Toys_Bear
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具构建，专注于机器人控制任务，特别是模拟拾取玩具熊的场景。数据集包含20个episodes，总计6395帧，以每秒30帧的帧率记录。数据特征包括：动作（9维浮点数，表示机械臂的关节位置和速度）、观测状态（9维浮点数，结构与动作相同）、前视图像（分辨率为480x640，3通道视频）和腕部图像（分辨率为640x480，3通道视频）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练机器人学习和控制模型，如强化学习或模仿学习算法。
提供机构：
meGirishM创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： June_17_Pick_Toys_Bear
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (Robotics)
创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件 (data//.parquet)
- 视频格式： MP4 文件
- 机器人类型： lekiwi_client
- 帧率 (FPS)： 30
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (9,) | 动作数据，包括机械臂各关节位置及线速度/角速度 |
| observation.state | float32 | (9,) | 观测状态，与 action 特征相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频帧，分辨率 480x640，AV1 编码 |
| observation.images.wrist | video | (640, 480, 3) | 腕部摄像头视频帧，分辨率 640x480，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据统计
- 总片段数 (total_episodes)： 20
- 总帧数 (total_frames)： 6,395
- 总任务数 (total_tasks)： 1
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 训练集划分： train（片段 0 至 19）
