DREAM-pyramid-circles

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：DREAM-pyramid-circles

基本信息

• 数据集名称：DREAM-pyramid-circles
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）

数据集结构

• 总回合数（Episodes）：126
• 总帧数（Frames）：69,752
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 126 个回合

数据内容与特征

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随机器人）

特征维度

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流（RGB 图像）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均包含以下 6 个关节位置维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频数据规格

• 分辨率：480×640 像素
• 编码格式：AV1 视频编码（yuv420p 像素格式）
• 帧率：30 FPS
• 颜色通道：3（RGB）
• 非深度图：是（is_depth_map: false）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 数据集基于 LeRobot v3.0 版本创建
• 引文信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）