rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153102
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot项目创建的机器人学数据集，专注于排序玩具任务。数据集包含单个episode，总帧数为572帧，基于30fps帧率，约19秒时长。数据以parquet文件格式存储，总大小约300MB，包括100MB的数据文件和200MB的视频文件。数据集特征包括：动作数据（6个浮点型关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前视和顶视摄像头的图像观察（视频格式，AV1编解码，分辨率480x640，3通道RGB，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。
This is a robotics dataset created by the LeRobot project, focusing on the SortToy task. The dataset contains a single episode with a total of 572 frames (based on 30fps frame rate, approximately 19 seconds in duration). The data is stored in parquet file format, with a total size of about 300MB (including 100MB of data files and 200MB of video files). Dataset features include: action data (6 floating-point joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from front-facing and top-facing cameras (video format, AV1 codec, resolution 480x640, 3-channel RGB, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the dataset uses the Apache 2.0 license.
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153102
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 数据集规模：
- 总帧数：572
- 总集数 (episodes)：1
- 总任务数 (tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 块大小：1000
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据拆分：训练集 (train) 为全部数据 (0:1)
- 特征 (Features)：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节的动作位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节的观测状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码av1，帧率30fps，非深度图 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码av1，帧率30fps，非深度图 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
- 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 代码库版本：v3.0
- 首页、论文及引用：暂缺（[More Information Needed]）
