opening_ceremony_0616_20260616_194414

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学研究的开源数据集。数据集包含41个episodes，总计72619帧数据，采样频率为30fps。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的特征包括：16维的动作向量（控制左右臂和夹爪）、16维的观测状态向量（反映左右臂和夹爪的当前状态）、来自前、右、左三个视角的图像观测（视频格式，分辨率分别为480x640和640x480），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为rby1。数据集仅包含训练集，涵盖41个episodes，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等任务。This dataset is created by LeRobot and is an open-source dataset for robotics research. It contains 41 episodes, totaling 72,619 frames of data with a sampling frequency of 30fps. The data is stored in parquet format, and video data is stored in mp4 format. The dataset features include: a 16-dimensional action vector (controlling the left and right arms and gripper), a 16-dimensional observation state vector (reflecting the current state of the left and right arms and gripper), image observations from front, right, and left perspectives (video format, with resolutions of 480x640 and 640x480), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is rby1. The dataset only includes a training set, covering 41 episodes, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: opening_ceremony_0616_20260616_194414
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件位于 data/*/*.parquet，视频文件以 MP4 格式存储
• 帧率: 30 FPS
• 数据规模:
  • 总轮数（episodes）: 41
  • 总帧数: 72,619
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部 41 轮数据

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作指令，包含左右手臂（7维各）和夹爪（1维各）共16维
observation.state	float32	[16]	观测状态，维度与动作相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	video	[640, 480, 3]	右侧摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左侧摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: rby1（双臂机器人，配备左右夹爪）