so101_dataset_test

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型机器人的控制任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）、前部和腕部摄像头采集的图像视频（分辨率480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或行为克隆等研究，但当前统计信息（如总任务数、总帧数）显示为0，可能表示数据集尚未完全填充或处于开发阶段。This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot tool, specifically designed for control tasks of the so_follower type robot. It includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions), image and video data captured by front and wrist cameras (resolution 480x640, RGB three-channel), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in parquet format, videos are in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, or behavior cloning, but current statistics (such as total task count and total frame count) show 0, which may indicate that the dataset is not fully populated or is in a development stage.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_dataset_test
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集采用 LeRobot 标准格式，相关配置文件位于 meta/info.json，主要信息如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

注意: 元信息中显示总片段数（total_episodes）、总帧数（total_frames）和总任务数（total_tasks）均为 0。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测数据（与动作维度一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（高480x宽640x3通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高480x宽640x3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用信息当前未提供，标记为 [More Information Needed]。