glass_uncap_comp_mapped_final

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含拧开瓶盖（glass uncap）相关任务。数据包括22个episodes，8738帧，2个任务。每个样本包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、7个关节位置观测（lbr_A1至lbr_A7位置）、7个关节速度动作（lbr_A1至lbr_A7速度），以及来自三个摄像头（基础摄像头、左手腕、右手腕）的RGB图像（分辨率分别为224x224和180x320）。数据以Parquet格式存储，视频以AV1编码的MP4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing tasks related to glass uncap. The data includes 22 episodes, 8738 frames, and 2 tasks. Each sample contains timestamps, frame indices, episode indices, task indices, 7 joint position observations (lbr_A1 to lbr_A7 positions), 7 joint velocity actions (lbr_A1 to lbr_A7 velocities), and RGB images from three cameras (base camera, left wrist, right wrist) with resolutions of 224x224 and 180x320. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format with AV1 encoding.

原始信息汇总

数据集概述：glass_uncap_comp_mapped_final

基本信息

• 数据集名称: glass_uncap_comp_mapped_final
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 22
• 总帧数: 8,738
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集，划分为 0:22

数据特征

• 帧率（FPS）: 15
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小（Chunks size）: 1000

传感器与状态信息

1. 时间戳（timestamp）: float32 类型，形状为 [1]
2. 帧索引（frame_index）: int64 类型，形状为 [1]
3. 片段索引（episode_index）: int64 类型，形状为 [1]
4. 索引（index）: int64 类型，形状为 [1]
5. 任务索引（task_index）: int64 类型，形状为 [1]

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 状态名称: lbr_A1.position 至 lbr_A7.position（7 个关节位置）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 动作名称: lbr_A1.velocity 至 lbr_A7.velocity（7 个关节速度）

视觉观测（observation.images）

共包含三个 RGB 摄像头视角，均为视频格式（AV1 编码，yuv420p 像素格式，15 FPS，无音频）：

1. base_0_rgb（基础相机）: 分辨率 224×224×3
2. left_wrist_0_rgb（左手腕相机）: 分辨率 180×320×3
3. right_wrist_0_rgb（右手腕相机）: 分辨率 180×320×3

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标注为 [More Information Needed]）。