rollout_benchmark_icra_mix_36_sim_64_real_20260804_174053

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: vasco281204/rollout_benchmark_icra_mix_36_sim_64_real_20260804_174053
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 36
• 总帧数（Frames）: 37,661
• 任务数量: 1
• 训练/测试划分: 训练集包含全部36个回合（train: 0:36）

文件信息

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

传感器与特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节的位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的位置观测，与action的关节名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO系列机械臂的从动端）

其他信息

• 可视化工具: 可通过 可视化页面 预览数据集内容
• 引用信息: 当前暂无提供 BibTeX 引用格式，主页和论文信息亦未提供