franka-stufe0

一个用于机器人技术的数据集，特别使用Franka Panda机器人，包含15个操作任务片段，共计5861帧，包括视觉观察（720x1280像素的RGB图像）和机器人状态（TCP位置和姿态）以及动作数据。A dataset for robotics, specifically using the Franka Panda robot, containing 15 manipulation task segments, totaling 5861 frames, including visual observations (720x1280 RGB images) and robot states (TCP position and pose) as well as action data.

原始信息汇总

数据集概述：franka-stufe0

基本信息

• 数据集名称: franka-stufe0
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, Tutorial
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 15
• 总帧数（Frames）: 5,861
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 20
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 15 个片段（0 至 14），无独立测试集

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
observation.images.pov	视频	720×1280×3	第一人称视角摄像头画面，AV1 编码，20 FPS
observation.state	float32	9	机器人 TCP 状态（位置 x/y/z 及姿态的 sin/cos 值）
action	float32	9	动作指令（与状态同维度，位置及姿态的 sin/cos 值）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

• 状态/动作维度含义: TCP 的 x、y、z 坐标（毫米）以及 roll、pitch、yaw 的 sin/cos 表示，共 9 维。

机器人类型

• 机器人: Franka Panda（franka_panda）

可视化

可通过 可视化数据集工具 在线预览数据内容。

引用信息

当前数据集页面未提供 BibTeX 引用信息。