record-test_3_20260606_194522

该数据集由LeRobot创建，用于机器人领域。数据集包含一个episode，共897帧，对应一个任务，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6维关节位置，控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头的前视和PC摄像头视频观测（分辨率240x320，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_3_20260606_194522
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 897
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 使用索引 0:1

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含机器人6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节状态，与 action 的关节名称相同
observation.images.front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头视频，分辨率240x320，3通道，编码av1，帧率30fps
observation.images.pc_cam	video	[240, 320, 3]	PC摄像头视频，分辨率240x320，3通道，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4