so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v15

该数据集是一个用于机器人学研究的开源数据集，由LeRobot创建。它包含30个训练集片段，总帧数为11415，帧率为20fps。数据集专注于机器人控制任务，涉及在动态传送带上操作红色立方体和白色碗的场景。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等6个关节的位置）、观察状态（关节位置）、以及从三个摄像头视角（后上方、右侧和手腕）采集的视频数据。视频分辨率为480x640，编码格式为AV1。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习、强化学习和视觉控制任务的研究与开发。This dataset is an open-source dataset for robotics research, created by LeRobot. It contains 30 training segments with a total of 11415 frames and a frame rate of 20fps. The dataset focuses on robot control tasks, involving scenarios where red cubes and white bowls are manipulated on a dynamic conveyor belt. Data features include robot actions (such as positions of 6 joints like shoulder, elbow, and wrist), observation states (joint positions), and video data captured from three camera perspectives (rear-top, right side, and wrist). The video resolution is 480x640, encoded in AV1 format. The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for research and development in robot learning, reinforcement learning, and visual control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数: 11415
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段 (0:30)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: (6,)
• 含义: 包含 6 个关节位置，分别为 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: (6,)
• 含义: 与动作相同的 6 个关节位置

观测图像 (observation.images)

• rear_top (后上方视角)
  • 尺寸: 480×640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，色彩格式: yuv420p
  • 帧率: 20 FPS，无音频
• right_side (右侧视角)
  • 尺寸: 480×640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，色彩格式: yuv420p
  • 帧率: 20 FPS，无音频
• wrist (腕部视角)
  • 尺寸: 480×640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，色彩格式: yuv420p
  • 帧率: 20 FPS，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 (1,)
• frame_index: int64，形状 (1,)
• episode_index: int64，形状 (1,)
• index: int64，形状 (1,)
• task_index: int64，形状 (1,)

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。