dg5f_ur5e_bluev2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Kaz55/dg5f_ur5e_bluev2
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kaz55/dg5f_ur5e_bluev2

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

基本参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：dg5f_ur5e
• 总回合数（Episodes）：90
• 总帧数（Frames）：101406
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分（splits）：train: 0:90

特征字段

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：26
• 名称列表：ur5e_0 至 ur5e_5（共6个），dg5f_0 至 dg5f_19（共20个）

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：26
• 名称列表：ur5e_0 至 ur5e_5（共6个），dg5f_0 至 dg5f_19（共20个）

观察速度（observation.velocity）

• 数据类型：float32
• 形状：26
• 名称列表：ur5e_0 至 ur5e_5（共6个），dg5f_0 至 dg5f_19（共20个）

观察力（observation.effort）

• 数据类型：float32
• 形状：26
• 名称列表：ur5e_0 至 ur5e_5（共6个），dg5f_0 至 dg5f_19（共20个）

观察图像（observation.images.realsense1）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频参数：高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频，video.g为2，video.crf为30，video.preset为12，video.fast_decode为0，视频后端为pyav

观察图像（observation.images.realsense2）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频参数：高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频，video.g为2，video.crf为30，video.preset为12，video.fast_decode为0，视频后端为pyav

观察图像（observation.images.gelsight1）

• 数据类型：video
• 形状：375 × 500 × 3
• 视频参数：高度375，宽度500，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频，video.g为2，video.crf为30，video.preset为12，video.fast_decode为0，视频后端为pyav

观察图像（observation.images.gelsight2）

• 数据类型：video
• 形状：375 × 500 × 3
• 视频参数：高度375，宽度500，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频，video.g为2，video.crf为30，video.preset为12，video.fast_decode为0，视频后端为pyav

时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32
• 形状：1

帧索引（frame_index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

回合索引（episode_index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

索引（index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

任务索引（task_index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]