record-grab-red-cube-orbbec

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-grab-red-cube-orbbec
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 105
• 总帧数： 46779
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:105)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名： action
• 数据类型： float32
• 维度： [6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名： observation.state
• 数据类型： float32
• 维度： [6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

手眼相机图像

• 特征名： observation.images.handeye
• 数据类型： video
• 图像尺寸： 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

上方相机图像

• 特征名： observation.images.up
• 数据类型： video
• 图像尺寸： 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

Orbbec相机图像

• 特征名： observation.images.orbbec
• 数据类型： video
• 图像尺寸： 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引： frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引： episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引： index (int64, 维度 [1])
• 任务索引： task_index (int64, 维度 [1])

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]