smolvla_grab_red_cube_20260627_235434

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含一个episode，总共有383帧数据，涉及一个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自头部和右臂摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: smolvla_grab_red_cube_20260627_235434
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 383
• 总任务数: 1
• 数据文件格式: Parquet (.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (.mp4)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述 / 名称
action	float32	(6,)	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.head	video (h264)	(480, 640, 3)	头部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，帧率 15
observation.images.r_arm	video (h264)	(480, 640, 3)	右臂摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，帧率 15
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 0:1 (所有数据)