grab-and-move-red-cube

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，包含50个训练集，共计38267帧，采用so_follower机器人类型。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作数据相同的6个关节位置）、三个视角的图像观测（前视、右侧和上方，每个图像分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据总大小为100MB，视频总大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit, which includes 50 training splits with a total of 38,267 frames and adopts the so_follower robot type. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format with a frame rate of 30 FPS. The dataset features include: action data (covering 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (comprising the same 6 joint positions as the action data), image observations from three viewpoints (front view, right-side view and top-down view, each with a resolution of 480×640 as 3-channel color videos), as well as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The total size of the tabular data is 100 MB, and the total size of the video data is 200 MB. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：grab-and-move-red-cube
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可在 可视化空间 中预览数据

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据版本：v3.0
• 总片段数：50 个
• 总帧数：38,267 帧
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：仅训练集，包含全部 50 个片段（train: "0:50"）

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测，与动作名称相同
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头，分辨率 480x640，H.264 编码，30 FPS
observation.images.right	视频	(480, 640, 3)	右侧摄像头，分辨率 480x640，H.264 编码，30 FPS
observation.images.up	视频	(480, 640, 3)	上方摄像头，分辨率 480x640，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引