trihouse-icebar
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
2usang创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述：trihouse-icebar
基本信息
- 数据集名称：trihouse-icebar
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 适用框架：LeRobot
- 数据集结构：包含默认配置（default），数据以 Parquet 文件格式存储于
data/*/*.parquet路径
数据规模
- 总回合数（Episodes）：22
- 总帧数（Frames）：16,985
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分（Splits）：训练集包含全部 22 个回合（0:22）
机器人配置
- 机器人类型：omx_follower
- 代码库版本：v3.0
- 数据分块大小（Chunk Size）：1000
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
- 维度：6 维
- 数据类型：float32
- 包含关节：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Observation Images）
数据集包含两个摄像头视角的图像数据：
前置摄像头（front）
- 分辨率：480 × 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
腕部摄像头（wrist）
- 分辨率：480 × 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
其他特征
- timestamp：时间戳，float32 类型，形状为 [1]
- frame_index：帧索引，int64 类型，形状为 [1]
- episode_index：回合索引，int64 类型，形状为 [1]
- index：索引，int64 类型，形状为 [1]
- task_index：任务索引，int64 类型，形状为 [1]
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
