mujoco_UR5e-eef-rot-vec
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，涉及UR5e机器人。数据集包含100个episodes，总计63353帧，覆盖2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括来自前置摄像头和手腕摄像头的图像观测（分辨率为224x224，3通道），以及机器人状态观测（7维浮点数）和动作（7维浮点数）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和操控研究。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks involving the UR5e robot. It contains 100 episodes, totaling 63,353 frames, covering 2 tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Features include image observations from a front camera and a wrist camera (resolution 224x224, 3 channels), as well as robot state observations (7-dimensional floats) and actions (7-dimensional floats). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot learning and control research.
数据集概述
数据集名称：gubam/mujoco_UR5e-eef-rot-vec
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot, gr00t, UR5e, manipulation
创建工具：使用 LeRobot 创建。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | UR5e |
| 总片段数 (Episodes) | 100 |
| 总帧数 (Frames) | 63,353 |
| 总任务数 (Tasks) | 2 |
| 数据块大小 (Chunks Size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | 0:100（全部100个片段用于训练） |
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.front |
视频 | (224, 224, 3) | 前视摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB，非深度图 |
observation.images.wrist |
视频 | (224, 224, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB，非深度图 |
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态，7维向量 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令，7维向量 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
目前引用信息未提供。
