in_the_wild_test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于人形机器人的操作任务。数据集包含1个episode、17265帧视频数据，覆盖12个不同任务，帧率为30fps。数据特征包括观察和动作两部分：观察部分提供头部摄像头（分辨率1280x480）和左右手腕摄像头（分辨率640x480）的视频流，以及机器人的状态信息，如枢轴的速度、位置、姿态（包括滚动、俯仰、偏航）、高度，左右末端执行器的三维位置和姿态，以及左右触发器和挤压器的状态；动作部分包含对应的控制命令，用于机器人的运动和执行器操作。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nepyope/in_the_wild_test
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据格式: Parquet (.parquet) 和 MP4 视频文件。配置名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集的具体结构如下：

属性	值
Codebase 版本	v3.0
机器人类型	人形机器人 (Humanoid)
总 Episode 数	1
总帧数	17265
总任务数	12
Chunk 大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分割	训练集 (train): 全部数据 (0:1)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，分为观测 (observation)、动作 (action) 和元数据三类：

视觉观测 (Visual Observations)

特征名	数据类型	形状 (H, W, C)	编码
observation.images.head	Video	(480, 1280, 3)	AV1, yuv420p
observation.images.left_wrist	Video	(480, 640, 3)	AV1, yuv420p
observation.images.right_wrist	Video	(480, 640, 3)	AV1, yuv420p

状态观测 (State Observations)

包含机器人各个关节的状态，数据类型为 float32，形状为 [1]。

• 底盘状态:
  • observation.state.pivot_vx
  • observation.state.pivot_vy
  • observation.state.pivot_vyaw
  • observation.state.pivot_roll
  • observation.state.pivot_pitch
  • observation.state.pivot_yaw
  • observation.state.pivot_height
• 左手末端执行器状态:
  • observation.state.left_ee_x, left_ee_y, left_ee_z
  • observation.state.left_ee_roll, left_ee_pitch, left_ee_yaw
  • observation.state.left_trigger, left_squeeze
• 右手末端执行器状态:
  • observation.state.right_ee_x, right_ee_y, right_ee_z
  • observation.state.right_ee_roll, right_ee_pitch, right_ee_yaw
  • observation.state.right_trigger, right_squeeze

动作 (Actions)

结构与状态观测完全对应，数据类型为 float32，形状为 [1]，用于控制机器人的下一步动作。

• 底盘动作: action.pivot_vx, pivot_vy, pivot_vyaw, pivot_roll, pivot_pitch, pivot_yaw, pivot_height
• 左手动作:
  • action.left_ee_x, left_ee_y, left_ee_z
  • action.left_ee_roll, left_ee_pitch, left_ee_yaw
  • action.left_trigger, left_squeeze
• 右手动作:
  • action.right_ee_x, right_ee_y, right_ee_z
  • action.right_ee_roll, right_ee_pitch, right_ee_yaw
  • action.right_trigger, right_squeeze

元数据 (Metadata)

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据集预览

• 可以在 LeRobot 可视化空间 中交互式查看本数据集。