taccap-g1-operate-shoe-box-0827

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：taccap-g1-operate-shoe-box-0827
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot框架创建
• 数据集主页：[更多信息待补充]
• 相关论文：[更多信息待补充]
• 引用：XenseRobotics团队，参见BibTeX条目

数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 总回合数（Episodes）：192
• 总帧数（Frames）：601,457
• 总任务数：1
• 数据块大小（Chunks）：1000
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含所有192个回合（范围0至192），无验证或测试集
• 数据格式：
  • 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征包含

• 动作（Action）：20维浮点数组，包括左右TCP位置（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
• 观察状态（Observation State）：与动作相同的20维特征，表示当前状态
• 图像观测（Observation Images）：多个摄像头视角，均为视频类型（h264编码）：
  • 左侧触觉图像（左触觉左、右触觉右）：400x700分辨率，3通道
  • 右侧触觉图像（右触觉左、右触觉右）：400x700分辨率，3通道
  • 左右腕部图像：480x640分辨率，3通道
• 时间戳（Timestamp）：float32类型
• 帧索引（Frame Index）：int64类型
• 回合索引（Episode Index）：int64类型
• 索引（Index）：int64类型
• 任务索引（Task Index）：int64类型

其他信息

• 数据集提供可视化工具，可通过LeRobot的空间进行可视化（路径为https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-operate-shoe-box-0827）
• 代码库版本：v3.0
• 视频编码为h264，像素格式为yuv420p，无音频

任务描述

• 该数据集专注于一个机器人操作任务，即操作鞋盒（Shoe Box），涉及双机械臂（左右臂）的协作，并使用触觉传感器进行感知。

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }