cleanning_20260816_150952

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含68个片段（episodes），共35039帧，涉及1个任务。数据记录了机器人执行操作时的轨迹，包括6维关节位置动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维关节位置状态、两个摄像头图像（cam_head和cam1，均为480x640分辨率，30fps视频格式）、时间戳、帧索引、片段索引等。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 68 episodes with a total of 35,039 frames, involving 1 task. The data records the trajectory of the robot performing operations, including 6-dimensional joint position actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional joint position states, two camera images (cam_head and cam1, both with 480x640 resolution and 30fps video format), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cleanning_20260816_150952
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、Robotics、LeLab

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数（Episodes）: 68
• 总帧数: 35,039
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部 68 个回合（0:68）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作信号，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作信号具有相同的命名维度
observation.images.cam_head	video	[480, 640, 3]	头部相机视频流，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码
observation.images.cam1	video	[480, 640, 3]	相机1视频流，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO 系列跟随机器人）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小: 1,000 帧/块
• 元数据文件: meta/info.json 包含以上全部配置信息

可视化

可以通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集：可视化链接