vr_refactor_v4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于虚拟现实（VR）环境下的机器人控制。数据集包含动作数据（如左右机械臂末端执行器的位置、姿态和抓取器状态）、观测状态（与动作数据相同）以及来自多个摄像头（包括head、cam0、cam1、cam2、cam3）的图像视频数据。数据以parquet格式存储，视频编码为av1，帧率为15fps，图像分辨率为240x320。数据集总共有1个episode、747帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为vr，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述：rcvsungmincho/vr_refactor_v4

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集组成

• 总片段数：1
• 总帧数：747
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 机器人类型：vr
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	浮点32	[16]	包含左右末端执行器的位置、四元数和夹爪状态
observation.state	浮点32	[16]	机器人的状态观测，与 action 结构相同
observation.images.head	视频	[240, 320, 3]	头部摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.cam0	视频	[240, 320, 3]	摄像头 cam0 图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.cam1	视频	[240, 320, 3]	摄像头 cam1 图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.cam2	视频	[240, 320, 3]	摄像头 cam2 图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.cam3	视频	[240, 320, 3]	摄像头 cam3 图像（AV1 编码，15 FPS）
vr_seq	整型64	[1]	VR 序列标识
timestamp	浮点32	[1]	时间戳
frame_index	整型64	[1]	帧索引
episode_index	整型64	[1]	片段索引
index	整型64	[1]	全局索引
task_index	整型64	[1]	任务索引

动作与状态命名

• action 和 observation.state 特征均包含以下 16 个命名维度：
  • left_ee.x、left_ee.y、left_ee.z、left_ee.qx、left_ee.qy、left_ee.qz、left_ee.qw、left_ee.gripper
  • right_ee.x、right_ee.y、right_ee.z、right_ee.qx、right_ee.qy、right_ee.qz、right_ee.qw、right_ee.gripper

数据存储

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000
• 数据分割：训练集包含全部数据（索引 0 到 1）

引用信息

当前数据集未提供引用信息。