task4zeroshot

Name: task4zeroshot
Creator: takeru01
Published: 2026-09-11T22:15:48+08:00

Hugging Face2026-09-11 更新2026-09-11 收录

机器人操作

零样本任务学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/takeru01/task4zeroshot 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集使用LeRobot创建，包含双臂UR5机械臂的遥操作数据。记录内容包括：左右臂各6个关节的位置、速度和目标位置，左右夹爪的位置，以及从四个摄像头（前、顶、左腕、右腕）采集的240x424分辨率、30fps的视频帧。数据集共200个片段，涉及5个不同任务，总计约346499帧数据。数据以parquet文件和mp4视频文件形式存储。

This dataset was created using LeRobot and contains teleoperation data of dual-arm UR5 robotic arms. Recorded data includes: positions, velocities, and target positions of 6 joints for each arm; positions of left and right grippers; and video frames (240x424 resolution, 30fps) from four cameras (front, top, left wrist, right wrist). The dataset consists of 200 episodes covering 5 different tasks, with a total of approximately 346,499 frames. Data is stored as parquet files and mp4 video files.

提供机构：

takeru01

创建时间：

2026-09-11

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/takeru01/task4zeroshot
许可证：apache-2.0
任务类别：robotics（机器人）
标签：LeRobot
创建工具：使用 LeRobot 创建
主页：[More Information Needed]
论文：[More Information Needed]
引用信息：[More Information Needed]

数据集结构

数据文件配置

配置名称：default
数据文件路径：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

代码库版本：v3.0
帧率（fps）：30
机器人类型：dual_ur5e_rosbag
总回合数（total_episodes）：200
总帧数（total_frames）：346499
总任务数（total_tasks）：5
分块大小（chunks_size）：1000
数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
划分（splits）：train: 0:200

特征（Features）

observation.state

数据类型：float32
形状：[14]
名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper

observation.joint_position

数据类型：float32
形状：[12]
名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5

observation.joint_velocity

数据类型：float32
形状：[12]
名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5

action

数据类型：float32
形状：[14]
名称：
- target_arm_left_joint_0
- target_arm_left_joint_1
- target_arm_left_joint_2
- target_arm_left_joint_3
- target_arm_left_joint_4
- target_arm_left_joint_5
- target_arm_right_joint_0
- target_arm_right_joint_1
- target_arm_right_joint_2
- target_arm_right_joint_3
- target_arm_right_joint_4
- target_arm_right_joint_5
- target_arm_left_gripper
- target_arm_right_gripper

observation.gripper_position

数据类型：float32
形状：[2]
名称：
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper

observation.images.camera_front

数据类型：video
形状：[240, 424, 3]
名称：height, width, channels
视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}

observation.images.camera_top

数据类型：video
形状：[240, 424, 3]
名称：height, width, channels
视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}

observation.images.camera_left_wrist

数据类型：video
形状：[240, 424, 3]
名称：height, width, channels
视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}

observation.images.camera_right_wrist

数据类型：video
形状：[240, 424, 3]
名称：height, width, channels
视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}