ur5_pour_full_tcp240_noforce

该数据集使用LeRobot工具创建，并以OpenPI平台采用的episode-split LeRobot v2.1布局格式存储，但未提供关于数据集具体内容、用途或规模的详细描述。This dataset was created using LeRobot and is stored in the episode-split LeRobot v2.1 layout used by OpenPI, but no detailed description of the datasets specific content, purpose, or scale is provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 OpenPI 使用的 LeRobot v2.1 布局，以片段（episode）为单位进行组织。

任务描述

• 任务 0：拿起黑白容器，将其放置在黑红容器顶部，然后拿起装有螺母和金属片的蓝色容器，将螺母和金属片倒入黑红容器中，直至蓝色容器清空。

许可证

• Apache-2.0

数据集规模

• 总片段数：112
• 总帧数：123,805
• 总任务数：1
• 总视频数：672
• 总数据块数：1
• 帧率：30 FPS
• 训练/验证划分：所有112个片段均用于训练（train: 0:112）

数据结构

数据集采用 parquet 文件存储逐帧的机器人观测与动作数据，并包含按片段分割的视频文件。

• 元数据目录（meta/）：
  • info.json、tasks.jsonl、episodes.jsonl、stats.json、episodes_stats.jsonl
• 数据目录（data/）：使用 Parquet 格式存储每帧数据，例如 data/chunk-000/episode_000000.parquet
• 视频目录（videos/）：按视频类型和片段组织，例如 videos/chunk-000/<video_key>/episode_000000.mp4

特征（Features）

特征名称	类型	形状	说明
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基座摄像头图像
observation.images.front_depth	视频	[480, 640, 3]	前置深度图像
observation.images.wrist_depth	视频	[480, 640, 3]	腕部深度图像
observation.images.base_depth	视频	[480, 640, 3]	基座深度图像
observation.state	float32	[7]	机器人状态
action	float32	[7]	执行的动作
observation.ee_pose	float32	[7]	末端执行器位姿
teleop.target_pose	float32	[7]	遥操作目标位姿
observation.force_torque	float32	[6]	力/力矩信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

标签与分类

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、OpenPI、ur5、manipulation、robotics、pour、force、depth、eef

机器人类型

• UR5