lego_stack_4x4_v1_teleop_frontnodot_backwrist_lerobot_v3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，专门用于乐高积木堆叠任务。它使用UR5机器人通过远程操作（teleop）和模拟环境生成，包含101个episodes和50643帧数据。数据集结构包括视频文件（如主图像和手腕图像，分辨率160x240，帧率20fps）和parquet格式的数据文件，特征涵盖观测状态（7维浮点数）、动作（7维浮点数）、提示字符串、时间戳、帧索引等。数据适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习，支持乐高堆叠的视觉和状态信息分析。
This dataset is in the field of robotics, specifically designed for Lego brick stacking tasks. It is generated using a UR5 robot through teleoperation and simulation environments, containing 101 episodes and 50,643 frames of data. The dataset structure includes video files (such as main and wrist images, with a resolution of 160x240 and a frame rate of 20fps) and data files in parquet format. Features cover observation states (7-dimensional floating-point numbers), actions (7-dimensional floating-point numbers), prompt strings, timestamps, frame indices, etc. The data is suitable for robot control and learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, supporting visual and state information analysis for Lego stacking.
数据集概述
- 数据集名称:
ajaysri/lego_stack_4x4_v1_teleop_frontnodot_backwrist_lerobot_v3 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot, lego-stack, teleop, simulation, ur5, lerobot, v3
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
- 数据版本: v3.0
- 机器人类型: ur5_wsg50_lego_stack
- 总片段数 (Episodes): 101
- 总帧数 (Frames): 50,643
- 任务总数: 1
- 数据块大小 (Chunks): 1,000
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据集划分: 全部数据用于训练 (train: 0-101)
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.main | 视频 (h264, 20fps) | (160, 240, 3) | 主摄像头图像，分辨率 160x240，3通道 |
| observation.images.wrist | 视频 (h264, 20fps) | (160, 240, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 160x240，3通道 |
| observation.state | float32 | (7,) | 机器人状态向量，7维 |
| action | float32 | (7,) | 动作向量，7维 |
| prompt | string | (1,) | 任务提示文本 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
- 可通过 可视化数据集空间 在线预览数据集内容。
引用信息
- 当前引用 BibTeX 信息为 缺失状态。
