so101_red_cube_black_tray_v2_test_20260830_202241

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_red_cube_black_tray_v2_test_20260830_202241

基本信息

• 数据集名称：so101_red_cube_black_tray_v2_test_20260830_202241
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face）

数据集结构

• 总帧数：40,621 帧
• 总回合数：56 个回合
• 总任务数：1 个任务
• 采样频率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部 56 个回合（0:56）
• 数据文件格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码，30 FPS）

特征信息

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据（高度 480，宽度 640，3 通道）：

1. wrist（腕部相机）

   • 分辨率：480×640×3
   • 编码格式：AV1，yuv420p，30 FPS
   • 非深度图

2. overhead（俯视相机）

   • 分辨率：480×640×3
   • 编码格式：AV1，yuv420p，30 FPS
   • 非深度图

辅助信息特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：数据索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（视频文件）
• 块大小：数据按每块 1000 条记录分块存储

引用信息

该数据集目前未提供论文或参考文献信息（More Information Needed）。