so101_camera_dataset_0059

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_camera_dataset_0059，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人（robotics）领域的研究与应用。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 框架版本: v3.0
• 帧率（fps）: 30

数据规模

• 总片段数（total_episodes）: 1
• 总帧数（total_frames）: 803
• 总任务数（total_tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块（chunks_size）: 1000
• 训练/测试划分: 训练集占全部数据（0:1）

数据特征

数据集包含以下特征，涵盖多模态传感器信息与机器人状态/动作数据：

特征名	数据类型	形状	说明
image	图像	480×640×3	普通RGB图像
image_depth	图像	480×640×1	深度图，单位为毫米（mm）
wrist_image	图像	480×640×3	腕部RGB图像
wrist_image_depth	图像	480×640×1	腕部深度图，单位为毫米（mm）
state	float32	6维	机器人状态，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
actions	float32	6维	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	片段索引
index	int64	1维	样本索引
task_index	int64	1维	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据格式

• 数据文件格式: Parquet 文件，存储在 data/ 目录下（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件路径: 无（video_path 为 null）

可视化

可通过 Hugging Face 提供的可视化工具查看该数据集内容（路径为 codenmood/so101_camera_dataset_0059）。