so101_pickplace_20260614_184846

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，具体涉及拾取和放置操作。数据集包含50个总片段和26,621个总帧，数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括动作（如关节位置）、观测状态（包括固定摄像头和手眼摄像头的图像，分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集结构支持训练分割，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving pick-and-place operations. It contains a total of 50 episodes and 26,621 frames, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format. Features include actions (such as joint positions), observation states (including images from fixed and hand-eye cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset structure supports training splits. The total data file size is approximately 100MB, and the video file size is about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TachyQaQ/so101_pickplace_20260614_184846
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。数据集包含单个任务，总共 50 个片段 (episodes)，共计 26,621 帧 (frames)，帧率为 30 FPS。训练集覆盖所有 50 个片段。

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，数据路径为 data/*/*.parquet。关键特征与维度如下：

• 动作 (action): 6 维浮点数组，控制机器人关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作空间一致，反馈当前关节位置。
• 观测图像 (observation.images): 两种摄像机视角，均为 480x640 像素、3 通道视频，AV1 编码，30 FPS：
  • fixed: 固定视角相机
  • handeye: 手眼相机
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数组
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数数组
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数数组
• 索引 (index): 1 维整数数组
• 任务索引 (task_index): 1 维整数数组

存储详情

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用说明

目前 BibTeX 引用信息尚待补充。