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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对“so_follower”类型的机器人。数据集包含2个episodes，总计594帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（由6个浮点数表示，对应肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）和观察（包括状态和图像）。状态特征同样由6个浮点数表示，与动作特征相同。图像特征包括两个视角：front（前方）和wrist（腕部），均为彩色视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等应用场景。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so_follower type of robot. It contains 2 episodes, totaling 594 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. Features include actions (represented by 6 floating-point numbers corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and observations (including state and images). The state features are also represented by 6 floating-point numbers, same as the action features. Image features include two perspectives: front and wrist, both in color video with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the av1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for applications in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：blue_tube_0719_1626

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：2
• 总帧数：594
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据拆分：训练集为 0 到 2（共 2 个片段）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作信号，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等位置控制
observation.state	float32	[6]	6 维状态信号，与动作特征对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化入口

• 在线可视化：点击此处 可在线可视化该数据集内容。

代码库版本

• 数据集基于 LeRobot 代码库的 v3.0 版本创建。