ego_trocar

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yunju1115/ego_trocar
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot创建

数据集结构

• 格式: Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 配置: 默认配置（default）
• 数据规模:
  • 总片段数（episodes）: 63
  • 总帧数: 7427
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 训练/测试划分: 训练集包含全部63个片段（train: 0:63），无测试集划分

数据特征

视觉观测（视频）

• observation.images.head_left: 480×640×3，H.264编码，30 fps
• observation.images.head_right: 480×640×3，H.264编码，30 fps
• observation.images.wrist_left: 480×640×3，H.264编码，30 fps
• observation.images.wrist_right: 480×640×3，H.264编码，30 fps

状态与动作

• observation.state: 6维浮点数，对应6个电机位置
• action: 6维浮点数，对应6个电机位置

位姿与控制器信息

• observation.head_pose: 7维浮点数（位置x/y/z + 四元数qx/qy/qz/qw）
• observation.controller_left: 8维浮点数（抓手位置3维+四元数4维+valid标志）
• observation.controller_right: 8维浮点数（抓手位置3维+四元数4维+valid标志）

手部关键点

• observation.hand_left: 175维浮点数，包含手腕及5根手指（拇指、食指、中指、无名指、小指）的各关节数据（每手指含多个关节）
• observation.hand_right: 175维浮点数，结构同左手

坐标变换（腕部在不同坐标系下的位姿）

• observation.wrist_left_in_world: 8维（x/y/z + 四元数 + valid）
• observation.wrist_left_in_head_left: 8维
• observation.wrist_left_in_head_right: 8维
• observation.wrist_right_in_world: 8维
• observation.wrist_right_in_head_left: 8维
• observation.wrist_right_in_head_right: 8维

时间与会话信息

• timestamp: 1维浮点数
• frame_index: 1维整数
• episode_index: 1维整数
• index: 1维整数
• task_index: 1维整数

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]

数据可视化

可通过LeRobot可视化工具查看该数据集的可视化内容。