lerobot_v060_piper_recording_test_keyframe_annotation_20260813_204109
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
leejaehot创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述：lerobot_v060_piper_recording_test_keyframe_annotation_20260813_204109
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（基于 Hugging Face 的开源机器人学习框架）
- 机器人类型：piper_follower
数据集规模
- 总集数（Episodes）：3
- 总帧数（Frames）：2385
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集包含全部 3 个 episodes（索引 0 至 2）
数据内容与特征
该数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 机器人动作，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态观测，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
| observation.images.egoview | video (h264) | 480×640×3 | 第一视角摄像头画面（30 FPS，无音频） |
| observation.images.wristcam | video (h264) | 480×640×3 | 腕部摄像头画面（30 FPS，无音频） |
| annotation.keyframe | int64 | [1] | 关键帧标注（采用序数编码） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件构成
- 数据文件（Parquet 格式）：约 100 MB
- 视频文件（MP4 格式）：约 200 MB
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集基于 LeRobot 代码库 v3.0 版本创建
- 数据集首页、论文引用信息暂未提供（标注为“More Information Needed”）
- 提供了可视化数据集的工具入口（Hugging Face Space），方便在线预览
