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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
justintiensmith创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache 2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建框架：LeRobot
- 许可证：Apache 2.0
- 机器人类型：so_follower
- 帧率：30 FPS
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：6
- 总帧数（Frames）：2,876
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据划分
- 训练集：包含全部6个回合（索引 0:6）
特征与动作空间
- 动作与状态向量：均为6维 float32，包含机器人关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部偏航角）
- shoulder_lift.pos（肩部俯仰角）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（手腕弯曲）
- wrist_roll.pos（手腕滚动）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角的 RGB 视频流，分辨率为 480×640，共3个通道：
- wrist（腕部相机）
- middle（中部相机）
视频编码格式为 AV1，帧率30 FPS，无音频。
数据结构
- 数据存储格式：Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet） - 视频存储格式：MP4 文件
- 每条记录包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据
代码库版本
- LeRobot 代码库版本：v3.0
