pick_jenga_v2

该数据集是一个名为pick_jenga_v2的机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于so_follower类型机器人执行拾取Jenga积木的任务。数据集包含7个完整episodes，总计1260帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观测状态（关节位置）、前端摄像头图像（分辨率480x640，3通道彩色）、时间戳、帧索引和episode索引。数据用于机器人学习和控制研究，适用于训练和评估机器人操作模型。

This dataset is a robotic manipulation dataset named pick_jenga_v2, created using the LeRobot tool, focusing on a task where a so_follower type robot performs the operation of picking Jenga blocks. It contains 7 complete episodes, totaling 1260 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include robot actions (such as joint positions for shoulder, elbow, wrist, etc.), observation states (joint positions), front camera images (resolution 480x640, 3-channel color), timestamps, frame indices, and episode indices. The data is used for robotic learning and control research, suitable for training and evaluating robotic manipulation models.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

• 机器人类型: so_follower
• 总轮次: 7
• 总帧数: 1260
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有7个轮次 (train: 0:7)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• action: 64维浮点数组 (float32)，包含6个关节状态：[shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos]
• observation.state: 与 action 相同，为6维浮点数组，包含6个关节状态
• observation.images.front: 视频格式，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 fps，非深度图
• timestamp: 浮点型 (float32)，1维
• frame_index: 整型 (int64)，1维
• episode_index: 整型 (int64)，1维
• index: 整型 (int64)，1维
• task_index: 整型 (int64)，1维