pick1_jenga1_v1

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术领域设计，具体用于pick1_jenga1_v1任务。它包含34个总片段和10200个总帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、前摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频，无音频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created by LeRobot for the field of robotics, specifically targeting a task named pick1_jenga1_v1. It contains 34 total episodes and 10200 total frames, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front camera images (RGB video with 480x640 resolution, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick1_jenga1_v1
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/koki01001/pick1_jenga1_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

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数据集规模与结构

属性	数值
总片段数	51
总帧数	15,300
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集拆分	0:51（所有片段用于训练）

机器人类型：so_follower

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数据特征

动作（action） 与 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 命名空间：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（observation.images.front）

• 大小：480×640 像素
• 色彩通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否

其他特征

• timestamp：float32，形状 (1,)
• frame_index：int64，形状 (1,)
• episode_index：int64，形状 (1,)
• index：int64，形状 (1,)
• task_index：int64，形状 (1,)

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文件路径约定

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。