pick_jenga_v1

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于so_follower类型机器人的任务数据集。它包含12个episodes，总计3585帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：动作（action），包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；前摄像头图像（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道彩色视频；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练集，用于机器人控制和学习任务。This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset specifically for the so_follower type of robot. It contains 12 episodes, totaling 3585 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in the parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include: action, which contains 6 floating-point joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.); observation.state, also containing 6 joint positions; front camera images (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3-channel color video; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only includes a training set and is used for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： pick_jenga_v1
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人（Robotics）
标签： LeRobot

数据集详情

• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数（Episodes）： 12
• 总帧数（Frames）： 3585
• 总任务数（Tasks）： 1
• 块大小（Chunks Size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据分割： 训练集（train）包含全部 12 个片段（0:12）

数据结构

数据以 Parquet 和 MP4 格式存储，路径结构如下：

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置。
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测：与动作相同的 6 个关节位置。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像机视频：分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用信息

当前引用信息为：[More Information Needed]