so101_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_test，托管于 Hugging Face 平台，主要用于**机器人学（Robotics）**任务，基于 LeRobot 框架构建。

基础信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：18,677
• 总任务数（Tasks）：2
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集（Train）：50 个回合

数据特征（Features） 数据包含以下字段：

• action（动作向量）：float32 类型，6 维，对应关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部屈曲、腕部屈曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state（观测状态）：float32 类型，6 维，包含与 action 相同的 6 个关节信息。
• observation.images.wrist.left（左腕相机图像）：视频类型，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS，非深度图。
• observation.images.top（顶部相机图像）：视频类型，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS，非深度图。
• timestamp（时间戳）：float32，1 维。
• frame_index（帧索引）：int64，1 维。
• episode_index（回合索引）：int64，1 维。
• index（全局索引）：int64，1 维。
• task_index（任务索引）：int64，1 维。

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式（data/*/*.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码）
• 额外信息：meta/info.json 文件中包含数据集的完整元数据（如版本 v3.0、视频编码参数、路径模板等）。

引用信息

• BibTeX：暂无提供（标注为 "More Information Needed"）。

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览（链接指向 Hugging Face 相关空间）。