g2_pick_bottle_GUI_TEST
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于双手机器人（AGIBot G2）的任务。数据集包含机器人关节的观测状态和动作数据，具体包括左臂和右臂各7个关节的位置、左右手爪各1个关节的位置、头部3个关节的位置以及身体5个关节的位置。此外，还提供了来自头部摄像头（分辨率400x640）、左腕摄像头（分辨率1056x1280）和右腕摄像头（分辨率1056x1280）的视频数据，视频以AV1编码，帧率为10fps。数据集总共有3个episodes、329帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集适用于机器人学习、动作控制等研究任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for tasks involving a dual-arm robot (AGIBot G2). It contains observational states and action data of robot joints, including positions of 7 joints for each of the left and right arms, 1 joint for each of the left and right grippers, 3 joints for the head, and 5 joints for the body. Additionally, it provides video data from a head camera (resolution 400x640), left wrist camera (resolution 1056x1280), and right wrist camera (resolution 1056x1280), encoded in AV1 with a frame rate of 10fps. The dataset consists of 3 episodes, 329 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, while videos are in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. It is suitable for research tasks such as robot learning and motion control.
数据集概述：g2_pick_bottle_GUI_TEST
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数 (Episodes)：3
- 总帧数 (Frames)：329
- 总任务数 (Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：10
- 机器人类型：agibot_g2
- 数据划分：仅包含训练集 (train)，划分比例为
0:3
特征详情
数据集包含以下特征，所有特征均为标量（形状为 [1]），数据类型为 float32 或 int64：
观察状态 (observation.state)
- 左臂关节位置：
arm_l_joint1.pos至arm_l_joint7.pos（共7个关节） - 右臂关节位置：
arm_r_joint1.pos至arm_r_joint7.pos（共7个关节） - 左夹爪位置：
gripper_l_inner_joint1.pos - 右夹爪位置：
gripper_r_inner_joint1.pos - 头部关节位置：
head_joint1.pos至head_joint3.pos（共3个关节） - 身体关节位置：
body_joint1.pos至body_joint5.pos（共5个关节）
动作 (action)
- 与观察状态对应的动作：
arm_l_joint1.pos至arm_l_joint7.pos、arm_r_joint1.pos至arm_r_joint7.pos、gripper_l_inner_joint1.pos、gripper_r_inner_joint1.pos、head_joint1.pos至head_joint3.pos、body_joint1.pos至body_joint5.pos
图像观察 (observation.images)
- 头部摄像头：分辨率 400×640，3通道，视频编码 av1，帧率 10 FPS
- 左腕摄像头：分辨率 1056×1280，3通道，视频编码 av1，帧率 10 FPS
- 右腕摄像头：分辨率 1056×1280，3通道，视频编码 av1，帧率 10 FPS
元数据
timestamp：时间戳 (float32)frame_index：帧索引 (int64)episode_index：片段索引 (int64)index：全局索引 (int64)task_index：任务索引 (int64)
数据文件
- 数据路径：
data/*/*.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
