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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot框架创建，是一个机器人学领域的数据集，用于记录和回放机器人操作任务。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据规模: 包含 1 个片段（episode），共 875 帧，1 个任务
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

• action: 6维浮点数组，表示机器人动作指令，具体包括：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state: 6维浮点数组，表示机器人观察到的关节状态，与动作特征的结构相同
• observation.images.top_cam: 视频数据（480x640x3），来自顶部摄像头，编码格式为AV1，帧率30 FPS
• observation.images.wrist_cam: 视频数据（480x640x3），来自腕部摄像头，编码格式为AV1，帧率30 FPS
• timestamp: 时间戳（浮点数）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 片段索引（整数）
• index: 数据索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）

数据划分

• 训练集: 全部数据（0:1），包含100%的数据用于训练

数据存储

• 数据以Parquet格式存储于 data/*/*.parquet
• 视频以MP4格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供。