record-test_20260902_155944

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Birosniros/record-test_20260902_155944，是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache 2.0 许可证，可用于机器人的模仿学习、行为克隆或示教学习等训练。

数据规模与结构

• 总长度：包含 20 个演示片段（episodes），共 16,483 帧数据。
• 任务数量：仅包含 1 个任务。
• 数据切分：训练集包含全部 20 个片段（train: 0:20），未设置验证集或测试集。
• 采样频率：30 FPS（帧每秒）。
• 数据格式：暂以 1000 帧为一块（chunk）进行组织，基于 Parquet 文件格式存储，视频另存为 MP4 文件。

数据特征字段

该数据集包含以下特征（features）：

• action：机器人动作指令，浮点型（float32），6 维向量，对应于机械臂的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转以及夹爪位置。
• observation.state：机器人状态观测，浮点型（float32），6 维向量，与动作字段具有相同的物理量（关节位置）。
• observation.images.front：前置摄像头图像，视频格式（AV1 编码），分辨率为 720×1280×3，30 FPS。
• observation.images.side：侧面摄像头图像，视频格式（AV1 编码），分辨率为 480×640×3，30 FPS。
• timestamp：时间戳（float32）。
• frame_index：帧索引（int64）。
• episode_index：演示片段索引（int64）。
• index：全局索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

机器人平台

• 机器人类型：so_follower 机器人（一种跟随示教类型的机械臂构型）。

文件统计

• 数据文件（Parquet）大小约 100 MB。
• 视频文件大小约 200 MB。