ruby_glove_teleop_20260811_161916

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 manual-cognition/ruby_glove_teleop_20260811_161916，是一个用于机器人学习研究的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学领域。

数据集规模与结构

• 总片段数：10 个
• 总帧数：4272 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采集频率：30 FPS
• 数据集版本：v3.0
• 数据分割：训练集（0:10），即全部 10 个片段均用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	15	机器人动作指令，包含 7 个右臂关节位置和 8 个右手手指关节位置
observation.state	float32	15	机器人观测状态，与动作空间相同的关节位置信息
observation.images.right_wrist	video	720×1280×3	右手腕摄像头 RGB 视频流，AV1 编码，30 FPS
observation.images.base	video	1080×1920×3	基座摄像头 RGB 视频流，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作空间说明

动作和状态空间包含 15 个维度，具体为：

• 右臂 7 个关节位置（right_joint_1 至 right_joint_7）
• 右手 8 个手指关节位置，包括拇指近端/远端关节、食指近端/远端关节、中指近端/远端关节以及无名指与小指共用的近端/远端关节

机器人类型与环境

• 机器人类型：roby_glove（一种配备数据手套的机器人系统）
• 传感器配置：包含右手腕摄像头（720p）和基座摄像头（1080p）两个视觉观测源
• 数据格式：Parquet 文件存储结构化数据，MP4 文件存储视频数据，按分块方式组织

可视化与引用

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线预览（点击页面提供的 "Visualize this dataset" 徽章即可访问），数据集的引用信息目前尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。