taccap-g1-arrange-tabletop-items-0828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0828
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：276
• 总帧数（Frames）：539,430
• 任务数量：1（该任务为：整理桌面物品）
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部 276 个片段用于训练（train: 0:276）

数据内容与特征

该数据集包含机器人执行桌面物品整理任务时的动作与观察数据，具体特征如下：

• 动作（action）：包含左右机械臂的 TCP 位姿（x, y, z, r1~r6）以及左右夹爪的位置，维度为 20。
• 状态（observation.state）：与动作特征相同，包含左右机械臂 TCP 位姿及夹爪位置，维度为 20。
• 图像观察（observation.images）：包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频（30 FPS），具体包括：
  • 左触觉左视角（left_tactile_left）：分辨率 400x700，3 通道
  • 左触觉右视角（left_tactile_right）：分辨率 400x700，3 通道
  • 左手腕视角（left_wrist）：分辨率 480x640，3 通道
  • 右触觉左视角（right_tactile_left）：分辨率 400x700，3 通道
  • 右触觉右视角（right_tactile_right）：分辨率 400x700，3 通道
  • 右手腕视角（right_wrist）：分辨率 480x640，3 通道
• 其他元数据：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、总体索引（index）和任务索引（task_index）。

数据格式与存储

• 数据文件格式：Parquet 文件，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 文件，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每个数据块包含 1000 帧（chunks_size: 1000）
• 代码库版本：v3.0

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }