franka_cubes_diverse_1000

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于在MuJoCo仿真环境中使用Franka Panda机器人执行拾取放置任务。数据集包含1000个episodes，总计242034帧，覆盖12个不同任务。数据以30帧每秒记录，特征包括7维动作（dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper）、7维状态观测（x, y, z, rx, ry, rz, gripper）、顶部和腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和强化学习研究。This dataset is a robot operation dataset created via LeRobot, focusing on pick-and-place tasks using the Franka Panda robot in the MuJoCo simulation environment. It contains 1000 episodes, totaling 242034 frames, covering 12 different tasks. Data is recorded at 30 frames per second, with features including 7-dimensional actions (dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), 7-dimensional state observations (x, y, z, rx, ry, rz, gripper), top and wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：franka_cubes_diverse_1000

该数据集是一个基于MuJoCo仿真环境的Franka Panda机械臂操控数据集，专注于抓取与放置（pick-place）任务，由LeRobot工具创建。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, manipulation, franka, pick-place, sim, mujoco, delta-eef
• 数据配置：默认（default），数据文件位于 data/*/*.parquet

数据结构

数据集包含1000个片段（episodes），总帧数为242,034帧，涵盖12个不同的任务。数据以30 FPS的帧率录制。主要特征包括：

• 动作（action）：7维浮点向量，表示末端执行器的6自由度增量位姿（dx, dy, dz, drx, dry, drz）和夹爪开合（gripper）。
• 观测状态（observation.state）：7维浮点向量，表示末端执行器的6自由度位姿（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪状态（gripper）。
• 观测图像：
  • 俯视相机（observation.images.top）：480x640分辨率，3通道RGB视频，AV1编码，30 FPS。
  • 腕部相机（observation.images.wrist）：480x640分辨率，3通道RGB视频，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：1维浮点型。
• 帧索引（frame_index）：1维整型。
• 片段索引（episode_index）：1维整型。
• 索引（index）：1维整型。
• 任务索引（task_index）：1维整型。

数据规模

• 总帧数：242,034
• 总片段数：1,000
• 总任务数：12
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4文件）
• 训练集/测试集：仅提供训练集，切分为 0:1000。

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 机器人类型：franka_panda_mujoco_eedelta

引用信息

该数据集目前未提供标准的BibTeX引用格式。