piperx_laundry_rollouts
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含90个训练集，总计381,610帧数据，采样率为30帧每秒。数据集针对双手机器人PiperX设计，特征包括14维的状态观测（左右机械臂的关节角度和夹爪状态）和动作向量，以及布尔类型的成功标志。此外，数据集还提供了三个摄像头的视频数据：前置摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，每个视频的分辨率为480x640像素，编码为H.264，无音频。其他元数据包括时间戳、帧索引、集索引等。数据集仅用于训练，未划分验证或测试集。
This dataset is designed for robot learning and created by LeRobot. It contains 90 training sets, totaling 381,610 frames of data, with a sampling rate of 30 frames per second. The dataset is tailored for the bimanual robot PiperX, featuring 14-dimensional state observations (joint angles and gripper states for both left and right arms) and action vectors, along with boolean success flags. Additionally, the dataset provides video data from three cameras: a front camera, a left-wrist camera, and a right-wrist camera, each with a resolution of 480x640 pixels, encoded in H.264 and without audio. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is intended solely for training purposes and does not include validation or test sets.
数据集概述
- 名称: piperx_laundry_rollouts
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (total_episodes) | 90 |
| 总帧数 (total_frames) | 381,610 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 总视频数 (total_videos) | 270 |
| 总数据块数 (total_chunks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据格式 | Parquet (代码库版本 v2.1) |
机器人类型
- 机器人类型: piperx_bimanual (双臂机器人)
数据划分
- 训练集 (train): 第 0 到第 89 集（共 90 集）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14, ) | 机器人关节状态，包含左右手臂各 6 个关节和 1 个夹爪，共 14 维 |
action |
float32 | (14, ) | 动作指令，维度与 observation.state 相同 |
is_success |
bool | (1, ) | 任务是否成功标志 |
observation.images.cam_front |
video (h264) | (480, 640, 3) | 前置摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，30fps |
observation.images.cam_left_wrist |
video (h264) | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，30fps |
observation.images.cam_right_wrist |
video (h264) | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，30fps |
timestamp |
float32 | (1, ) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1, ) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1, ) | 集索引 |
index |
int64 | (1, ) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1, ) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json
